Przedsiębiorstwo Robót Drogowych Zaskórski i Wspólnicy Sp. z o.o. w Gielniowie działa od 01.07.2000 roku w wyniku prywatyzacji
poprzez leasing pracowniczy przedsiębiorstwa państwowego o nazwie: Przedsiębiorstwo Robót Drogowych w Przysusze.
Przedsiębiorstwo Robót Drogowych w Przysusze z kolei powstało 01.01.1992 r. w wyniku podziału Rejonu Dróg Publicznych w Przysusze, który utworzony został 01.01.1976 r.
z dotychczas istniejącego Powiatowego Zarządu Dróg Lokalnych.